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BN-APF（Balanced Naive Particle Filter）是一种贝叶斯网络下的粒子滤波器，用于估计系统的状态和噪声。以下是安装步骤：

1. 准备环境变量: 首先需要确保已经正确配置了Python、NumPy等必要的库的环境路径到系统环境中；如果没有设置好可以参考以下命令进行操作(以Linux为例)：`export PATH=$PATH:/usr/local/bin:` 或者在Windows中可以在path中的添加一些python的exe文件所在的目录即可完成环境的部署工作,然后使用pip全局模式来升级一下所有依赖包并删除不需要的一些旧版本残留的文件; `conda env create -n BN_env --file environment.yml && conda activate bn && pip install numpy==0.22.*彩云曲` ，这样就可以为我们的项目创建一个新的虚拟环境和该环境并对所有的相关模块以及numpy的相关组件都做一次的更新处理之后还需要对那些我们不使用的老版本的module做一些卸载清理的操作可以使用如下语句来完成这个任务 ; 和平移走位结束后别忘了再次检查下各个环境变量的具体内容是否与自己所需要的匹配一致如果一切顺利的话会看到类似如下的输出信息 : INFO Installing collected packages ... SUCCESS! 注意 Python 的36 、49两个版本的matplotlib因为存在已知的问题所以建议不要去选择这两个低级别的版本来运行程序以免出现不必要的错误情况发生 。 一步就是将本地的代码粘贴至对应的工作文件夹之中以便后续的开发调试和使用之需 . 当以上各项准备工作就绪后便可以直接开始着手编写自己的工程项目源码并进行相关的编译执行工作了 　 　　　　　　　　　　 上述便是bn—apf的基本框架搭建方法仅供参考！